"BGR-300" BOULE GYROSTABILISEE A DOUBLE-ETAGE

CONTENU :

1 Ensemble mécatronique "BGR-300" réel et fonctionnel :

• Pointeur laser Classe 2, portée 10 mètres ;
• Châssis robuste mécanosoudé ;
• Raccordements au Pc via 2 ports USB.   

Accessoires et Logiciels :

• 1 Pupitre d’alimentation et son câble secteur ;
• 1 paire de lunettes AHRS* connectable sur PC (port USB) ;
• 1 Câble de liaison USB (liaison BGR-300 vers PC) ;
• 1 Logiciel de Pilotage, Paramétrage et acquisition sur PC.

Le dossier pédagogique contenant :

• Dossier Technique "BGR-300" ;
• EMP (Environnement Multimédia Pédagogique sur Cd-rom) ;
• Manuel d'utilisation EMP et Logiciel de Pilotage ;
• Travaux Pratiques.

*AHRS : Attitude Heading Reference System (Système d’Attitude et de Cap)

ACTIVITES PEDAGOGIQUES (1ère et 2ème année) :

Activités spécifiques à la filière PTSI - PT en rouge

ANALYSER :

• Vérifier la satisfaction des exigences de suivi de la ligne de visée du pilote ;
• Identifier l’architecture (chaînes d’information et d’énergie) de l’asservissement en vitesse (ou position) de l’axe optique et de l’asservissement en position (ou vitesse) de l’axe boule ;
• Identifier l’architecture du BGR-300 dans le cas :
  
  • Du suivi de la ligne de visée seul ;
  • De la réjection des perturbations seule ;
  • Du suivi de la ligne de visée en présence de perturbations.

MODELISER :

• Associer et valider des modèles de chaque constituant des chaînes d’énergie (hacheur, moteur à courant continu,réducteur) ;
• Associer et valider des modèles de comportement des capteurs utilisés (gyromètre, codeur incrémental, centrale inertielle
  capteur potentiométrique sans contact) ;
• Modéliser la boucle en courant interne des moteurs ;
• Modéliser l’architecture d’asservissement en mode simple étage ;
• Modéliser l’architecture d’asservissement en mode double étages ;
• Modéliser la cinématique du BGR-300 et son influence sur la ligne de visée ;
• Modéliser l’influence des masselottes d’équilibrage sur les performances de l’axe boule.

RESOUDRE :

• Simuler le comportement des axes du BGR-300, avec et sans correction, à l’aide d’outils numériques

EXPERIMENTER :

• Identifier le comportement du gyromètre ;
• Identifier des fonctions de transfert (boucle de courant moteurs) ;
• Identifier les valeurs de certaines caractéristiques (inerties) ;
• Tester, mesurer les performances de l’axe boule en boucle ouverte et fermée (asservis. en vitesse) en mode simple étage ;
• Tester et mesurer les performances des axes optique et boule en boucle ouverte et en boucle fermée (asservissements en vitesse et/ou position) en mode double étages ;
• Mesurer l’influence de la perturbation (actions sur la poignée manuelle) sur les performances ;
• Mesurer les performances du suivi de la ligne de visée avec les lunettes ;
• Associer un modèle de comportement aux modes de vibration de la structure sans filtrage particulier ;
• Comparer les mesures accessibles (vitesses, positions, intensités, tensions) aux courbes simulées.

CONCEVOIR :

• Valider, régler et implanter les correcteurs des boucles de courant ;
• Valider, régler et implanter les correcteurs des axes asservis en vitesse ou en position ;
• Valider, régler et implanter le filtre réjecteur associé au gyromètre (jeu des réducteurs) ;
• Concevoir les liaisons encastrement démontable motoréducteur axe boule/châssis et motoréducteur axe optique/axe boule ;
• Concevoir les liaisons pivot axe boule/châssis et axe optique/axe boule.

REALISER :

• Analyser la relation produit-procédé-matériau pour :
  • les pièces métalliques usinées ;
  • les coques plastiques thermoformées ;
  • les pièces mécano-soudées.

COMMUNIQUER :

• Exploiter des documents techniques dans une démarche de modélisation et de validation expérimentale ;
• Décrire les chaînes fonctionnelles selon les formalismes de communication au programme.