"CPM-130" ATTELLE DE MOBILISATION DU GENOU

CONTENU :

1Attelle de Mobilisation du Genou « CPM-130 » fonctionnel équipé de :

• Mécanisme réel Kinetec, amplitude Genou de -10 à 120°
• Actionneur linéaire à vis à billes et Motoréducteur Maxon CC 24V 40W 1:16
• Capteur angulaire sans contact pour mesure position angulaire du Genou
• Capteur d’Effort en traction (type “S” 50 Kg) pour mesure effort du Genou
• Carte d’asservissement EPOS de chez MAXON
• Connexion par liaison USB
• Pupitre avec Points de mesure Tension Moteur

Accessoires :

• 1 Câble d'alimentation secteur ;
• 1 Câble de liaison USB ;

Logiciels dématérialisés :

• 1 Interface PC de Paramétrage, Pilotage et Acquisition (liaison USB).

Ressources dématérialisées :

• Dossier Technique "CPM-130" ;
• Manuel Interface de Paramétrage, Pilotage et Acquisitions ;
• Dossier "Professeur" (doc. constructeurs, plans, schémas, publications, etc.)
• Activités Pédagogique (en cours de rédaction).

INTERFACE PC de Pilotage, Paramétrage et Acquisition :

• Pupitre de pilotage des fonctions de mobilisation en Mode Kinetec
• Paramétrage des commandes en Mode Kinetec : Patient PASSIF (Trapèze de vitesse) ou Patient ACTIF (Boucle d’effort)
• Visualisation des commandes et boucles de régulation et grandeurs physiques sur synoptique
• Visualisation dynamique (graphes) des grandeurs physiques (Position, Vitesse, Courant, Effort, etc.)
• Schéma cinématique 3D animé en temps réel (loi E/S)
• Sollicitations de l’Axe linéaire avec Acquisition des réponses en Mode LABO : asservissement en Courant, Vitesse, Position et Profil de Position (Trapèze)
• Réglage des paramètres d’asservissement (PI Courant, PI Vitesse et PID Position)
• Etc.

ACTIVITES PEDAGOGIQUES :

- ANALYSER :

• Analyser le besoin auquel répond l’attelle et les exigences de performance vis-à-vis d’un contexte de rééducation de la fonction motrice ;
• Analyser la chaîne d’information du système didactisé par Didastel ;
• Analyser la chaîne d’énergie du système ;
• Analyser et justifier la structure d’asservissement (boucle en position, boucle de courant) ;
• Analyser les performances de l’asservissement de l’attelle en contexte de rééducation, ou en mode étendu dans le contexte du laboratoire de SI.

- MODÉLISER :

• Modéliser géométriquement l’attelle, déterminer la loi entrée- sortie ;
• Modéliser les liaisons du mécanisme ;
• Etablir / Valider un modèle de connaissance de l’attelle et de sa commande ;
• Etablir / Utiliser une modélisation causale du système (par schéma-blocs) ;
• Etablir / Utiliser une modélisation multiphysique du système ;
• Modéliser un système séquentiel avec des diagrammes d’état, dans le cadre de la fonction de rééducation motrice ;
• Modéliser un système statique / dynamique ;
• Modéliser les asservissements en position et en effort ;
• Modéliser les non-linéarités (saturation de la commande, courbure de la loi ES, seuil dû aux frottements).

- EXPÉRIMENTER :

• Mettre en oeuvre des expériences dans le contexte de rééducation motrice (mode kinetec) ; Caractériser les performances en fonction des réglages ;
• Mettre en oeuvre des expériences en mode laboratoire (avec possibilités étendues de commande) ; Caractériser les performances en fonction des réglages ;
• Valider / Recaler un modèle grâce à l’expérimentation ;
• Choisir une loi de commande en trapèze adaptée au contexte de rééducation motrice ;
• Choisir et dimensionner le correcteur de l’asservissement en position de l’attelle en mode laboratoire.

- CONCEVOIR :

• Concevoir un outil de résolution numérique de la loi entrée-sortie ;

- COMMUNIQUER :

• Exploiter des documents techniques dans une démarche de modélisation et de validation expérimentale ; Décrire les chaines fonctionnelles selon les formalismes de communication au programme.