"COMAX" ROBOT COLLABORATIF (CoBot) MONO-AXE

CONTENU :

1 Robot Collaboratif "CoMax" :

• Potence avec bras articulée ;
• Axe linéaire, course 500mm - 0,6 m/s ;
• Moteur CC 24V - 150W - 7500 rpm avec réducteur 1:16 ;
• Codeur 3 canaux ;
• Carte de commande MAXON EPOS ;
• Conditionneur de signal analogique (capteur d’effort).

Accessoires et Logiciels :

• 1 Pupitre d’alimentation et son câble secteur ;
• 4 masses de 1kg ;
• 1 Câble de liaison Pupitre d'alimentation ;
• 1 Logiciel de Pilotage, Paramétrage et acquisition sur PC.

Le dossier pédagogique contenant :

• Dossier Technique "CoMax" ;
• EMP (Environnement Multimédia Pédagogique sur Cd-rom) ;
• Manuel d'utilisation EMP et Logiciel de Pilotage ;
• Travaux Pratiques.

ACTIVITES PEDAGOGIQUES :

1ère Année :

ANALYSER :

• Vérifier la satisfaction des exigences de pénibilité associées aux tâches répétitives ;
• Identifier l’architecture (chaînes d’information et d’énergie) de l’asservissement en vitesse de la boucle principale ;
• Identifier l’architecture de la boucle collaborative ;
• Analyser la réversibilité de la chaîne cinématique ;
• Valider le dimensionnement statique de la chaîne d’énergie.

MODELISER :

• Associer et valider des modèles de chaque constituant de la chaîne d’énergie (hacheur, moteur à courant continu, réducteur, système
  de transmission poulie courroie) ;
• Associer et valider des modèles de comportement des capteurs utilisés (capteur d’effort par jauges de déformation, codeur) ;
• Modéliser la boucle en courant interne du moteur ;
• Réaliser le schéma cinématique de l’axe linéaire ;
• Modéliser l’influence de la charge entraînée.

EXPERIMENTER :

• Identifier le comportement du capteur d’effort ; Identifier une fonction de transfert (boucle de courant moteur) ;
• Tester et mesurer les performances de l’axe en chaîne directe, asservi en vitesse, asservi en position et muni de la boucle collaborative ;
• Mesurer l’influence de la perturbation (ajout de masses) sur les performances ;
• Comparer les mesures accessibles (effort, vitesse, position, intensité) aux courbes simulées.

CONCEVOIR :

• Régler le correcteur de l’axe asservi en vitesse ou en position.

COMMUNIQUER :

• Exploiter des documents techniques dans une démarche de modélisation et de validation expérimentale ;
• Décrire les chaines fonctionnelles selon les formalismes de communication au programme.

2ème Année :

ANALYSER :

• Analyser la structure de commande du bras et les structures générales de commande d’axes motorisés, mettre en évidence la boucle de courant du moteur ;
• Analyser la structure de commande implantée dans l’admittance de la boucle collaborative ;
• Analyser la réalisation du correcteur numérique ;
• Valider le dimensionnement de la chaîne d’énergie par rapport aux performances attendues du cahier des charges.

MODELISER :

• Modéliser la boucle collaborative (modèle d’admittance variable) ;
• Modéliser les pertes d’énergie dans le système de transmission réversible utilisé ;
• Modéliser la perturbation.

EXPERIMENTER :

• Relever et justifier les performances des chaînes d’acquisition (fréquence d’échantillonnage, quantification), pour la boucle de vitesse et la boucle collaborative externe ;
• Tester et mesurer les performances de l’axe asservi en vitesse, asservi en position et boucle collaborative avec différents correcteurs ;
• Tester et mesurer les performances de l’axe avec différents modèles d’admittance pour la boucle collaborative ;
• Comparer les mesures accessibles (effort, vitesse, position, intensité) aux courbes simulées.

CONCEVOIR :

• Proposer une structure de commande pour le bras collaboratif ;
• Choisir un régulateur adapté aux boucles d’asservissement de vitesse ou de position du bras et l’implanter ;
• Réaliser un correcteur numérique ;

Choisir une loi de commande adaptée à la boucle collaborative et implanter le programme.

COMMUNIQUER :

• Exploiter des documents techniques dans une démarche de modélisation et de validation expérimentale ;
• Décrire les chaines fonctionnelles selon les formalismes de communication au programme.